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［151119］
「記憶」で自動運転を、試してみた：其の五

ジオラマ−井中駅周辺で、”駅から発車して、3回外周を走って、最後に駅へ戻る”という運転手順を記憶させ、それを再生して自動運転が出来るか？ちゃんと出来るか？を実験してみた。
使用PCは、ASUS EeePC 4G＋改良電源。

上手く行った例もあるが、「記憶」（テキスト形式）を細かく書き直して調整する必要があった。（図１）
その好例が、動画１<クリック>だが、悪例も多かった。
結果は、“再現性”が良くない．．．定性的には予想通りだが、定量的にはほとんどダメに近く、不満足！

問題は、走行毎に線路の状態（汚れや撓り具合）などで電車の速度が変わるので、時間ｘ印加電圧＝距離とはならないことだ。
同じ時間走らせても、到達点の位置が狂ってしまうから、駅にまで戻らなかったり、時には、駅を走り抜けて脱線してしまうことさえある。

やはり、不安定な線路状態（マサツ）や車両構成（重さ）と、簡単な制御要素（時間ｘ電圧）だけでは、正確な「到達点制御」は難しい。
かといって、複雑な制御系にしても、面白いとは限らないから、もっと何か工夫出来ないか？と考え中。
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失敗例
（テキスト形式の）「記憶」（M1/M2/M3mode.txt）をエディタ（メモ帖など）で書き直せば、部分的に走行状態を変更出来るので、ちょこちょこ書き直しながら、微調整をしてみた。
（だが、一回毎に電車の走り具合が違うようで、微妙に補正したつもりでも、期待したようにはなってくれないのが難！）

ちょっと、外周走行の時間を減らしてみたら、ポイントに差し掛かる前に、バックしちゃった！（動画２<クリック>）

因みに、数値3rdの「1」は0.1秒（＝100msec）にしてある。
プログラムを書き換えれば、0.01秒にでも出来るが、そんなに細かくサンプリングして「記憶」しても、他の不安定要素が邪魔をするから無駄だろうと思っている。

ポイント切換なし
実は、このジオラマ−レイアウトは、ポイント切換部が一箇所あって、それが「手動方式」なのだが、これの動作が面白い。

電車が駅から出て来る時は、そのまますんなりと通れる。（その側に設定しておく。図３）
そして、順方向（時計回り）だと、電車は（脱線もせずに、強引に？）ポイント線路を少し押し広げて、通り抜けるらしい。（図４<クリック>）
逆方向では、ポイント設定の通り、電車は（自動的に）駅に入る。

（勿論、ポイントを逆側に切り替えておけば、順方向でも逆方向でも、延々と周回し続けるだろうけど、面白味は無い）

当初、ポイントのこの動作を利用して、「手動運転」では難無く電車を駅に戻せたのだが、これを「自動運転」でやってみたくて、電源を改造し、プログラムを作ってみたわけだ。
だが、思ったようには行かず、この案は、お払い箱にするか？もう少し温めるか？

走行記憶例
「記憶データ」は、単純な数値の組で、一行に3種。
最初は「出力の有無（0/1）」、中央は「出力値（ベースは可変）」、最後は「継続時間0.1秒単位」
「出力値」は、パソコンの「オーディオ・ミクサ出力調整」にも影響されるので、うっかりボリュームを絞ってあると、必要な出力（音量）が出ないことがある。
（これをプログラム側で一定に固定するよう改善出来ないか？と調べてみたが、未だ改善策が見付からず）

これらに加え、“（駆動）電流変化”などをパソコン側（プログラム）に、マイク入力経由で取り込めないかと考えていたが、変化が少ないようなので、取り込めても扱いが難しそうだ。
因みに、直流電流計で測った脈流電流は、通常の電車で50mA、大食いの方は100mAだった。（図６<クリック>は、50mAの方）

「制御プログラム」の方は、まだ「リピート（繰り返し）機能」なども入れたいと思っているのだが、システム全体としては、“ラフ過ぎる”ので、暫く保留だ。
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